【昊志机电谐波 | 新品】 抢占减速机下一个制高点 昊志机电推关节模组DGMZ

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2019年11月26日，第22届DMP大湾区工业博览会在深圳国际会展中心（新馆）隆重开幕。期间，昊志机电举办了以“破局革新·高效智造-核心功能部件赋能五轴加工应用”为主题的新品发布会。

在发布会现场，昊志机电新产品超精密型DD转台系列和精密型超高性价比DD转台系列备受瞩目，而经过这两年的研发，昊志机电也正式推出了用于协作机器人上的机电一体化减速机关节模组DGMZ。

此前在2018年接受高工机器人采访时，昊志机电董事兼执行副总雷群就表示，依托于在电主轴上的技术沉淀，昊志机电在研发集成化的谐波减速器产品上具备一定的优势。“昊志机电已经研发了一系列的DDR直驱转台，积累的直驱电机技术，可以帮助我们快速推出集成了电机一体的减速器。”

昊志机电关节模组DGMZ具有以下特点：定位精度，重复定位精度高；重量轻，结构紧凑；内置温度传感器保护；传动平稳，负载力大，寿命长；摩擦式刹车，响应快，更安全；多种规格面对不同轴数和运动要求，轻松选型，易于安装；支持众多机器人控制器。

事实上，随着机器人智能化升级，谐波减速器往“集成化”发展的趋势不可阻挡，传统的机器人关节，在结构的紧凑性、响应精度和速度上都还不足，最理想的解决方案就是模块化的关节模组，通过将电机、驱动器和减速器甚至是传感器集成到一起，进一步提升了响应速度和精度，结构也更加紧凑。

从2014年研发谐波减速器产品到现在，在不断学习哈默纳科的同时，昊志机电产品在性能方面也不断向哈默纳科进行挑战。据昊志机电相关负责人透露，通过测试，在一些关键性能上，昊志机电的谐波减速器产品已经可以比肩进口品牌。

从市场情况来看，一方面，从2017年下半年经历了谐波减速器的缺货之后，新进入的企业逐渐增多，竞争愈发激烈，这也导致了谐波减速器产品的同质化。

而另一方面，市场对于谐波减速器的精度保持、疲劳寿命、振动噪音、电机负载、密封性能和批次的稳定性这些方面的要求贯穿于产品的全周期，对谐波减速器企业提出了更高的要求和挑战。从选材到零件加工再到最后的装配测试，每一个步骤都需要精益求精。

在产品设计上，昊志机电从谐波减速器的齿形、齿轮廓和柔轮薄壁出发，已经获得了多项发明专利，其中包括采用非干涉且大范围啮合齿廓的谐波齿轮装置、渐开线谐波齿轮的修形方法、凸轮式波发生器等。

在柔轮研发上，因为柔轮在工作中是不断变形的，并且频率很高，所以材料基体要非常坚韧，但是齿面又涉及到摩擦，柔轮的表面上需要形成一层比较耐磨、疲劳强度比较高的材料，而在零件的表面需要形成储油囊以改善润滑条件，这对于谐波减速器整个运动状态可以起到积极的影响，为此，昊志机电开发了柔轮表面研磨强化技术。

除了柔轮、刚轮和凸轮之外，谐波减速器的性能与柔性轴承、润滑脂、油封等相关，在这些方面，昊志机电也投入了大量研发。比如在柔性轴承方面，昊志机电拥有世界一流实验室保证轴承的质量。

谐波减速器作为机器人的关键核心零部件，其质量的优劣直接决定机器人本体性能的好坏，严把质量之关已成为本体企业工作的重中之重。然而由于行业缺乏有效的、快速的评价方法和评价体系，大部分本体厂家以装机测试为主，简单测试后发客户端验证，测试验证周期长，终端用户承受极大的风险。另外，国标、行标提供的方法测试周期长，短则一年，长则一年以上，企业需投入大量的人力物力，同时浪费大量的时间成本。

为此，昊志机电还提出了谐波减速器测试新标准。比如在超载载荷作用下，谐波减速器正反转加减速运动，直到发生断裂破坏停止测试。以柔轮变形次数作为谐波减速器寿命的横向测评依据。

谐波减速器的寿命影响因素主要为柔轮或柔性轴承的疲劳破坏或磨损，其中大部分破坏为疲劳断裂或由于齿轮的磨损导致的精度丧失。

昊志机电提出，振动频谱监测可以诊断减速器早期故障，如观察柔性轴承、刚轮、柔轮特征频率变化趋势，刚轮与柔轮啮合频率的变化趋势，可提前预知相应故障点。另外，通过横向对比，可作为判定减速器质量优劣的一种手段。

在超载载荷的作用下，测试润滑脂的寿命及润滑脂的抗压过载能力，避免润滑失效导致产品精度及寿命问题。油品分析时，可以使用油脂中铁粉含量作为润滑效果的横向评价标准，另外，可以使用传动精度的变化情况作为润滑效果的辅助评定指标。

昊志机电以“立足自主技术创新，服务全球先进制造”为发展战略目标，着眼于高端装备制造业，坚持自主创新，不断完善产品体系，致力于为数控机床和工业机器人提供自主研发、自主品牌的核心功能部件。且构建了数控机床核心功能部件和机器人核心功能部件“整机—配件—服务”紧密结合的完整业务链，已培育一支300多人的专业研发团队，近三年研发投入占营收的比重平均达9%以上。

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