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【KHGEARS钧兴谐波 | 聚焦】波士顿动力再出圈！
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1914年，在德国与英法联军的战争中，飞行员的任务就是侦查，两国的飞机在战场上相遇，飞行员彼此挥挥手打个招呼，在飞向对方的后方去侦查，相处的十分和谐。
直到有个不那么绅士的人带上砖头，飞机开始一步步从侦查走向战斗。
而近期，在加拿大安大略省北部的人行道上，人们可能做梦也没想到，一只四条腿的“机械怪物”竟然大半夜肆无忌惮地乱跑、拍照，一名网友拍下了这段视频并上传到推特。之后，这个视频开始在国内各大门户网站纷纷出现。
spot这次还只是拍照、巡逻，再往后发展会不会重现飞机当年从侦查到战斗的一系列演变，还犹未可知，不过大家可以从当下机器狗的下游市场演变和竞争格局中窥视一二。
腿足机器人的商业化之路
一直秉持以研究理念为先的波士顿动力公司，在美国军方机构的庇佑下逍遥自在了二十多年。最近几年，在被谷歌收购又转手卖给软银的波折中，商业化之路终于渐渐清晰。
2020年6月，波士顿动力公司宣布对美、加拿大、欧盟等地售卖Spot，Spot Explorer内包括机器人、两块电池、电池充电器、平板电脑控制器、机器人外壳、电源外壳以及用于 Spot API 的Python 客户端包，售价74500美元，约合人民币52万元左右。
价格猛地一看确实很高，但是一台普通的电力巡检机器人配上操作系统都要小100万的情况下，这个价格也还在接受范围内。
最主要的还是其使用场景的问题，除了军方的巡逻与安防需求，未来机器狗这种腿足机器人的下游场景到底在哪？
这还要从腿足机器人的特性谈起。
相比于传统的轮式移动机器人，腿足机器人具备轮式机器人无法比拟的优势。比如在散布碎石、坑洼的地面，腿足机器人能够更好跨越，同时能够实现上下楼梯。总的来说，跨越复杂地形、上下楼梯会成为腿足机器人对比轮式机器人的最大优势。
基于此，业内人士认为，腿足机器人现阶段的主要场景将会是在巡检领域，这是由于巡检的范围可能包括了山区、郊外等，但轮式机器人无法覆盖这些复杂的地形条件，且对台阶、碎石等路面情况也束手无策。
随着动力学、结构学等机器人能力不断进步，人们的对四足机器人的认识不断增强的时候，人们终会发现一台腿足机器人能做的事情更多，巡检的范围也能拓展到更大范围，腿足机器人在短距离内从事巡检工作一定是未来趋势。
与此同时，腿足机器人在硬件成本上比轮式机器人多出来的部分仅在于执行关节，目前执行关节作为机器人的关键部件在造价上有很好的成本控制方案，尤其是在实现量产后，售价可以做到与轮式相当的水平，几乎可以将价格劣势抹平。
国内市场的后起之秀
相比于波士顿动力52万的售价，国内的同类型产品性能如何姑且不论，但是在价格方面，可以说是“一骑绝尘”。
▐ 多够机器人
近日，Dogotix（多够机器人）对外发布了两款已经批量生产的第二代高动态性能四足机器人，型号分别是DG-48A和DG-160A，DG-48A自重13KG，搭配峰值动力48N.m电机负重6KG，而DG-160A的自重为24KG，搭配峰值动力160N.m，电机设计载重14KG。
业内人士表示，虽然多够机器人目前的DG-160A相比于Spot mini还有一定差距，但是在一般性的工业应用上已经可以实现应用。
最关键的这款产品售价仅为0.5万美金，不到4万人民币。
▐ 宇树科技
宇树科技机器狗的价格已经能做到一万美元以内，并且已经量产、出售。
2016年8月份，王兴兴从大疆离职，创办了宇树科技，从成立至今不到 4 年时间里，宇树科技已经成为四足机器人领域最知名的公司之一。2019年12月，宇树科技完成了数千万元Pre-A轮融资，由红杉中国种子基金投资，上一轮投资方德迅投资进一步追投。
宇树科技至今已经开发了Laikago,、Laikago Pro、AlienGo、Unitree A1四款机器人。其中“莱卡狗”（Laikago）2017年开始接受意向订单，2018年开始正式接订单、生产及发货。基于公开检索，宇树科技可能是全球最早开始公开零售高运动性能四足机器人的公司。
▐ 蔚蓝
2019年，一群满怀梦想的工程师创立了南京蔚蓝智能科技有限公司（以下简称“蔚蓝”），同年，蔚蓝向特定客户发布了世界上第一款四足机器人形态的个人机器人项目——阿尔法机器狗AlphaDog，该项目展示了世界上第一台行走速度能够超过3米/秒的量产四足机器人产品，它也是世界上第一个定位为通用型四足形态个人机器人的产品。
作为量产机器人产品，阿尔法机器狗前所未有的行走速度证明了其领先的运动控制技术。2020年初，蔚蓝公开发布了阿尔法机器狗 C系列和阿尔法机器狗 E系列产品。
目前，蔚蓝拥有4款AlphaDog产品，从工程样机、开发者版本再到企业版，应有尽有。
除了以上的这些，还有MIT实验室出品的“猎豹”机器狗、浙大的“绝影”机器狗等等，只是都还没有进入产业化量产阶段，所以本文并不做详细点评。
而至于关注机器狗的目光越来越多，高工机器人研究所分析师张鑫表示：“机械狗作为腿式移动机器人的代表，其与AMR轮式移动机器人相比，由于轮式机器人其简单的机械结构和较好的稳定性，使其相较于腿式机器人更易控制。”
此外，他认为相较于腿式机器人，轮式机器人其驱动结构使机器人运动更快，且能耗更少。但就地面适用性而言，腿式具有更广的优势，因为其仿生特性及对不平整地面的平稳适应性。不过，随着技术的提高，将轮式和腿式结合，以获得地面最大适应性，且更优的完成所执行的任务，才是人类研究机器人移动方式的目的。
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