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【嵌入式秘术】手把手教你如何劫持RTOS（上）
前言
无论出于何种"学习"目的，作为用户，有时候我们总难免需要在“运行时刻”对RTOS所使用的关键系统资源"检视一番"，比如 SysTick，PendSV，SVCall之类中断发生的时候，操作系统的用户可以在RTOS之前“神不知鬼不觉”的先获得执行自己指定的小程序的机会——哪怕是写个“到此一游”也好——这种操作当然不能去修改RTOS的源代码；尤其是RTOS以库的形式提供时特别有意义。那么具体如何去实现呢？
【说在前面的话】
Cortex-M 微控制器
任意的RTOS——无论其是以源代码形式还是以库的形式参与工程编译
裸机环境
使用 Arm Compiler 作为编译环境
其它编译环境需要阅读对应的用户手册找到类似的解决方案
RTOS 或者某些库 占用了关键的系统资源，比如 SysTick、PendSV以及SVCall
RTOS 可能将用户任务限制在非特权模式下运行，且受到MPU的监管而无法访问任务权限以外的资源
劫持SysTick、PendSV、SVCall 之类关键的被 RTOS 占用的中断处理，即：
当这些中断被触发时，首先执行我们指定的代码
劫持的过程不能影响RTOS已有的正常功能
由于我们所劫持的系统资源具有非常高的系统权限，理论上我们可以：
对RTOS 的行为进行额外的追踪和调试
重新配置MPU
限制要素：
不能修改 RTOS的源代码、或者说对于RTOS以库提供的形式实际上我们也无法修改对应的中断处理程序
【先从劫持SysTick开始】
//! 某一个算法库占用了SysTick，并实现了一个对应的异常处理程序__attribute__((used)) /* Linker不要开枪，自己人！ */void SysTick_Handler(void){ /* 我们不知道、也不关心这个算法库在 SysTick 的异常处理程序里做了什么 * 我们不妨就将其看作一个黑盒子。 */ ... printf("Running original Systick_Handler...\r\n");}假设，作为用户，我们有一系列操作希望加入到SysTick_Handler中：
__attribute__((used)) /* Linker不要开枪，自己人！*/void user_code_insert_to_systick_handler(void){ /* 我们有一堆想在 SysTick_Handler 中做的事情 */ ... printf("I am hijacking SysTick_Handler...\r\n");}由于该函数已经固化在算法的库文件里了，我们实际上没法像修改源代码那样向SysTick_Handler中添加对函数 user_code_insert_to_systick_handler() 的调用。怎么办呢？
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