新进展 | 抗干扰控制理论及应用

绝大多数的工程系统都存在干扰和不确定，这些因素给闭环系统的性能带来了不利的影响。针对带干扰的非线性系统的分析和综合是控制系统领域的一个活跃分支。针对各类干扰和参数不确定，研究者们提出了许多种先进的干扰/不确定估计和抑制(DUEA)技术，例如随机控制、输出调节、H无穷控制、滑模控制、基于干扰观测器的控制、自抗扰控制等。DUEA展现出许多吸引人的实用特性，例如，实现的可剪裁性、标称性能恢复、显著的干扰抑制能力等。本专题着重展示了一些干扰/不确定估计和抑制技术的最新研究进展与应用。

Nonlinear composite bilateral control framework for n-DOF teleoperation systems with disturbances

来自东南大学与英国拉夫堡大学的作者们研究了n自由度遥操作系统的抗干扰双向控制设计问题，复合控制设计方法保证了位置跟踪和力触觉的同时高性能控制。

Zhenhua ZHAO, Jun YANG, Cunjia LIU, et al.

Sci China Inf Sci, 2018, 61(7): 070221

Robust disturbance rejection for a fractional-order system based on equivalent-input-disturbance approach

来自厦门理工学院、中国地质大学、东京工科大学和华侨大学的作者们研究了不确定分数阶系统的抗干扰控制设计，提出了一种基于等价输入干扰的控制方法。

Ruijuan LIU, Jinhua SHE, Min WU, et al.

Sci China Inf Sci, 2018, 61(7): 070222

On comparison of modified ADRCs for nonlinear uncertain systems with time delay

来自中科院数学与系统所的作者们分析比较了可以适用于时延的不确定系统的几类自抗扰控制ADRC设计方法，包括时延ADRC、基于多项式的ADRC、基于smith预估器的ADRC以及基于预测观测器的ADRC等，给出了定性和定量的分析。

Sen CHEN, Wenchao XUE, Sheng ZHONG, et al.

Sci China Inf Sci, 2018, 61(7): 070223

Guaranteeing almost fault-free tracking performance from transient to steady-state: a disturbance observer approach

来自首尔大学的作者们研究了带执行器故障、参数不确定和外部干扰的一类多入单出的不确定系统，提出了一种基于干扰观测器的复合容错控制方法。

Gyunghoon PARK & Hyungbo SHIM

Sci China Inf Sci, 2018, 61(7): 070224