人形机器人运动执行机构主要部件国内标的公司梳理

       作为人形机器人系列的第二篇，本篇主要针对国内人形机器人的运动执行机构主要标的公司进行梳理，以帮助我们更好的把握和了解产业链的发展情况，没有看过第一篇的小伙伴可以点击如下链接查看上篇文章内容：第一篇-人工智能皇冠上的明珠-人形机器人

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通过上图我们大概对人形机器人的整体硬件配置有个大概了解，我进一步通过表格对运动执行机构的动力源电机和减速执行机构进行价值量和比例归类，参照特斯拉的optimus全身需要用到的控制电机40个，价值量4.92万，BOM价值量占比28.18%，同时针对各自部位需要用的减速机构件52个，总价值量2.98万，价值量占比17%，两部分合计站到整体45%的价值量。

通过各渠道对这部分执行机构的国内厂家通过思维导图进行了汇总图示如下：

为方便大家复制查阅，文字版的清单如下，后续我将根据分类通过纵向和横向对各公司进行对比和业务运营情况分析，欢迎大家点赞收藏关注。

一体化机器人关节主要由扭矩传感器、谐波减速机、力矩电机、制动器、增 量编码器、绝对值编码器和伺服驱动器组成。

1，动力源电机-无框力矩电机国内主要厂家

步科股份、昊志机电、航天电器、北京永光高特微电机、北京星微自动化

2，谐波减速机：

绿的谐波、昊志机电、丰立智能、丰光精密、中大力德、大族激光（大族精密传动）、来福谐波、国贸股份、汉宇集团

3，力矩控制-六维力力矩传感器

昊志机电、汉宇集团（同川科技）；力矩传感器柯力传感、八方股份

4、线性执行机构：主要是小手臂+大腿，动力源无框力矩电机同上‍‍‍‍‍‍

减速机-行星滚柱丝杠：江苏雷利（鼎智科技）、秦川机床、新剑传动

5、灵巧手空心杯电机

昊志机电、兆威机电、鸣志电器（有刷）、江苏雷利（鼎智科技）、拓邦股份、伟创电气（内部验证中）

注释说明：本文参考国金证券、华西证券和东吴证券公开发表的研报内容，如有侵权请及时练习告知我进行删除