超干货！人形机器人产业链分析之核心传感器市场挖掘
作为人形机器人产业链的五官感知系统，本篇通过对人形机器人常用的视觉和力控传感器进行行业空间和相关企业的横向纵向对比进行综合解读，以帮助我们更好的把握行业的发展趋势和挑选出产业链的优秀企业，没有看过相关专题的的小伙伴可以点击如下链接查看相关内容，文章一般会首发在微信公号：投资like马拉松，欢迎大家关注和留言交流。
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一、传感器概述
1、机器人的传感器分类
传感器作为连接物理世界和数字世界的桥梁，一般包含传感单元、计算单元和接口单元。传感单元负责信号采集；计算单元则根据嵌入式软件算法，对传感单元输入的电信号进行处理，以输出具有物理意义的测量信息；最后通过接口单元与其他装置进行通信。
机器人传感分为内部传感器和外部传感器：
1）内部传感器主要用于测量机器人的自身状态，以实现独立行走、动态平衡、一般肢体动作等，包含位置传感器、速度传感器、力传感器、平衡传感器和加速度传感器。
2）外部传感器主要用于测量与机器人作业相关的外部环境及状态，用来模仿人类的感官，包含视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器和接近觉传感器等
2、机器人用传感器市场规模
1）世界传感器市场规模
根据Statista数据，预计2022年传感器全球市场规模为2512.9 亿美元（约合17963 亿人民币），22-25年复合年均增速为8.04%。
2）传感器的下游应用说明
传感器的下游应用主要集中在家电、汽车、工业自动化控制与设备、医疗器械和飞机船舶使用，CR5产业占比超过65%。
3）传感器使用类型占比说明
全球传感器的主要类型使用占比图如下，流量传感器器占比21%，压力传感器占比19%，温度传感器占比14%，其他占比46%。
3、中国传感器市场规模
中国传感器市场规模约占全球的20%，预计22-25年中国传感器市场复合增速达 19.07%。根据前瞻产业研究院数据，22年预计我国传感器市场规模达3532亿，到2025年有望增长至5952亿，复合年增速达19.07%，高于全球22-25年均增速的8.04%。
二、机器人用传感器市场分析
通过分析和咨询行业从业专业人士，对人形机器人传感器的可能应用位置与数量得出视觉传感器、力传感器属于通用型机器人必备传感器，听觉、嗅觉、味觉等为非必需传感器，只有特定工作场景需要配备。
1、力传感器
机器人上根据需求的不同常采用一维和六维力传感器，一维力传感器因只具备单项力控，价值量较低只有几百块钱每个，根据需要在机器人关节中配置，而六维力多用在手腕和脚踝等关键部位，按照特斯拉的人形机器人每个配置4个传感器。
根据测力的维数，力传感器可以分为一维到六维传感器。从主流的力传感器的测量维度来
看，一维、三维、六维力传感器是较常见的产品。
目前六维力传感器市场规模较小，未来成长性强。但六维力传感器由极高技术壁垒及高价值量，但伴随着协作、人形机器人等市场对多维高精度力传感器需求会不断提升。据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022年中国市场六维力传感器销量为8360套，同比增长57.97%，机器人行业销量达4840套。假设六维力传感器销售均价为2万元，则 2022 年中国六维力传感器市场规模约为 1.7 亿元。
3、人形机器人的六维力传感器市场空间测算
三、市场竞争情况和主要上市公司基本情况
1、六维力传感器主要市场参与者说明
国际市场主要参与者包括美国的ATI，德国的SCHUNK、加拿大的Robotiq，丹麦的OnRobot及日本的新东工业和WACOHTECH，其中ATI是绝对的龙头
ATI 与国际龙头企业长期、广泛合作。ATI 为 Kuka、ABB、安川等协作机器人厂商提供六维力传感器，为 Fanuc 定制了专属 Fanuc-Ready 系列六维力传感器，为 NAVECO、长城、长安、吉利、通用、福特、戴姆勒、本田、丰田、日产、雷诺等汽车厂商提供工具快换。
国内企业体量普遍较小，龙头企业是宇立仪器，主要技术指标靠近国际一流水平，除此之外国内为数不多的六维力矩传感器厂商还有坤维科技（科创板瀚川智能入股）、鑫精诚、海伯森(汉宇集团参股5.52%)、蓝点触控、神源生、瑞尔特、埃力智能等。核心零部件方面，国内以金属应变片为主，主要供应商是中航电测。
2、六维力传感器的国内公司市场占有率和竞争格局情况
据高工机器人统计，2022 年中国协作机器人领域六维力传感器国产化率近 80%，出货量 TOP1 为国内企业坤维科技，市场份额占比超过 50%；TOP2 为国际龙头ATI，TOP3-5 为分别为蓝点触控、宇立仪器、鑫精诚，均为国内企业，坤维科技主要供货给节卡、遨博、 睿尔曼、大族等国内协作机器人厂商，坤维科技则与ABB、kuka合作紧密，但国产六维力传感器与外资主流传感器在灵敏度、 串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。
3、机器人视觉传感器的市场空间情况
人形机器人相比较于自动驾驶速度较低，更可能采用摄像头方案，未来机器视觉、AI解决方案公司有望进入市场。交互模块以AI技术的应用核心，完成对于大脑分析判断工作的模拟实现；视觉是人机交互三大核心功能的基础，2023年的市场空间已超过200亿，且增速超过20%，根据GGII预测数据显示，2027年中国机器视觉市场规模预计可达550亿元，其中2D视觉市场规模超过400亿元，3D视觉市场规模超150亿元。未来机器视觉、AI公司前景广阔。
4、视觉传感器主要市场竞争格局
透过下表可以看到全球视觉/图像传感器和力学传感器领域的海外企业多是布局全面的综合供应商，但在高端传感器方面的发展落后于欧美日韩等发达国家，但目前已出现奥比中光的3D视觉及海康机器人的全系列相机等龙头。从业务上看，国内视觉传感领域的优秀企业多能提供从硬件到算法的整套视觉传感解决方案。
结束语：
鉴于目前市场上已上市的正宗人形机器人视觉和力控传感器标的不多，后期将对核心标的如奥比中光、瀚川智能等关联公司进行单篇公司分析，以上信息也是根据券商研报和自己爬资料找到的，如有不全或更优质的标的请大家及时留言补充，研究行业和企业不是一个人能完成，如果觉得不错和有需要改善修正的地方欢迎大家多沟通交流，也欢迎大家多点赞、转发和点在看让更多的愿意一起学习的人加入进来，谢谢。