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【配天机器人 | 聚焦】因时机器人“遥操作解决方案”亮相
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9月18日，由高工机器人与东浩兰生（集团）有限公司主办的工业机器人核心零部件国产化之路暨国产机器人核心零部件优秀品牌颁奖典礼将在上海国家会展中心举行。（点击底部“阅读原文”免费报名）
据了解，整套方案的操控端由动捕系统和力反馈外骨骼机械手构成，可以采集到人体双臂位置信息以及手指的握力信息，并将机器人端的实际受力情况反馈到外骨骼机械手，实现力感知与力传递；机器人端由移动底盘、双臂协作机器人和灵巧手构成，可以在自主运动和远程遥控两种工作模式进行切换。
就现阶段而言，由于环境感知、物体识别定位，以及决策、规划、控制技术尚未成熟，机器人在大多数环境下还无法实现完全自主决策和自主操作。因此，人机协作遥操作不失为当前技术发展阶段的一个有效方案。
了解到，该演示中的外骨骼机械手和灵巧手来自北京因时机器人科技有限公司。其公司CEO蔡颖鹏表示，外骨骼机械手和仿人五指灵巧手的核心部件都是微型直线伺服驱动器。
新型微型直线伺服驱动器
因时机器人成立于2016年5月，定位为机器人核心零部件和智能操作解决方案供应商。公司核心团队来自北航机器人研究所，在机器人领域拥有深厚的技术积累和丰富的产品经验。
公司核心产品微型直线伺服驱动器和灵巧手已经成功应用于机器人、假肢、医疗及工业等领域，累计申请数十项国内外发明专利，并获得国家高新技术企业、中关村雏鹰人才企业和中关村金种子企业认定。因时机器人致力于赋予机器人智能化操作能力，让机器人更实用、更智能。
其中，微型直线伺服驱动器是一种微小型一体化直线伺服系统，内部集成了空心杯电机、行星减速器、丝杆机构、传感器以及驱动控制器，具有小体积、高功率密度、高重复定位精度的特点。
因时微型直线伺服驱动器的LA系列为原有型号，本次展会新发布的为LAS、LAF、LASF系列。
相比原有型号，由于LAS系列微型直线伺服驱动器的电机和丝杆机构的旋转中心不在一条直线上，通过齿轮传动平行布置，因此整体长度更短，截面尺寸比LA系列稍大。
据蔡颖鹏介绍，微型直线伺服驱动器按照功能可以分成标准型和力控型两个系列，标准型具有前馈补偿的位置闭环控制和定位末端运动规划功能；力控型在标准型的基础上，增加了力传感器及相应的信号采集滤波算法，可以检测微型直线伺服驱动器实际的受力情况。
以LA10系列为例，整个驱动器尺寸不足成人手指大小，内部包含了电机、减速器、丝杆机构、传感器以及驱动控制器等，整体重量只有20g，是目前市面上体积最小、重量最轻的一体化直线伺服系统。
北京航空航天大学陈殿生教授对这款产品进行评价，因时的微型直线伺服驱动器是一种极具创新的产品，攻克了小型减速器设计制造工艺、伺服控制技术和小型化集成等多项关键技术，具有很高的技术壁垒；作为一种一体化伺服驱动单元，使用方便，为机器人、医疗设备、自动化设备的设计开辟了一条新的技术路线，具有非常广泛的应用前景和商业价值。
高性价比“仿人五指灵巧手”
事实上，内部集成6个微型直线伺服驱动器（原有型号）和6个压力传感器的因时仿人五指灵巧手在今年1月份就已经上市销售，作为国内首款达到商用级别的量产灵巧手，其已应用于机器人末端执行器、假肢、教育科研装备等。
相比于国外动辄几十万上百万的灵巧手产品，以及国内不少还处于实验室阶段的灵巧手，因时的灵巧手是业内同仁找寻已久的一类产品。
因时仿人五指灵巧手具有6个自由度和12个运动关节，结合力为混合控制算法，可以模拟人手实现精准的抓取操作。0.5N的指尖压力分辨率已经可以满足葡萄、豆腐等柔软物体的抓取要求。
清华大学机械系张文增教授认为，因时机器人的线性驱动器设计巧妙，体积小巧，出力比较大，运动精度高，所开发的机器人灵巧手展示了稳定抓取和动作拟人的特点。
他进一步指出：“机器人手是机器人的重要部件，由于人手体积小、出力大和比较灵巧的特点，模仿并不容易。因时机器人手具有多个仿人手指，各个手指独立驱动控制，因为采用了一体化的驱动、减速与线性化传动系统，使得结构设计简洁大气，运动精度高，可靠性高。” 此外，因时还展出了一款外骨骼机械手，这是一款穿戴式机械手产品，集成微型直线伺服驱动器、角度传感器和力传感器，可以实时采集和控制每一个手指的抓握力，因此实现了现场与灵巧手的同步操作。这款外骨骼机械手的典型应用包括主被动康复训练手套、遥操作力控手套、VR虚拟交互手套等。
因时机器人目前正在招募渠道合作伙伴。因时机器人以往的突破创新，曾给业界带来惊喜，此次因时发布的几款新品，或许将在行业内引发新一轮讨论。像微型直线伺服驱动器这样的产品未来能否取代舵机市场，当然还需要市场的检验，但这些技术创新下的新技术和新产品，在任何时候都值得我们期待。
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